1【前言】
人們一說起伺服電機，首先想到的就是日系，德系的電機，主流的三菱伺服、松下伺服，西門子伺服等，看了很多的文章介紹，感覺很迷茫，想要讓電機轉起來，要調的參數(shù)太多了，還要注意各種問題，對于一個剛接觸伺服的人來講，非常不友好。
現(xiàn)在隨著疫情的再現(xiàn)，進口十分困難，而且價格貴的飛起，讓眾多熱衷使用進口貨的用戶苦不堪言，于是把目光紛紛投向國貨。近期咨詢我司伺服電機的用戶數(shù)量增加了不少，我司的銷售大哥又瘦了幾圈哈哈哈?。?！ 2【我們的優(yōu)勢】
為什么大家這么看好我司電機？那是因為我司電機高度集成化，集電機，編碼器，控制器于一體，替代傳統(tǒng)的分離式電機；擺脫動輒數(shù)米的布線方式，電機外設大氣上檔次的航空插頭，既保證了便捷性，又提高了可靠性；麻雀雖小，五臟俱全，這么形容我司電機，一點也不違和，我司主打伺服電機每一款都具備最基本的位置模式、速度模式、以及轉矩模式，結合標準化CANopen、EtherCat、Modbus總線協(xié)議，給客戶多種選擇，為了滿足傳統(tǒng)伺服使用者的需求，還特別開發(fā)了模擬量控制、占空比調速、外接脈沖輸入控制等。
這還不夠？那好滿足你，我們還有兼容性的多段控制模式，配合DI使用，簡直不能再爽了。你一定會問，那這個用起來是不是很復雜？會不會配置很多的參數(shù)？很明確的告訴你，不需要，今天我門就來看下這個神奇的多段功能到底怎么用！
3【今天的主菜】
多段功能主要分為多段位置功能和多段速度功能，每一種功能都有三種使用方式：單次運行，循環(huán)運行，以及DI切換運行。我司伺服電機多段控制功能為客戶準備16段控制，每段控制可以靈活配置速度、位移、加減速時間，運行時間以及等待時間。后續(xù)我們以多段位置進行講解：
單次運行：客戶可以根據(jù)自己的使用需求，配置好多段位置運行所需的參數(shù)，給電機使能信號，電機從用戶配置的段位置開始運行，一直運行到用戶配置的段停止，整個流程結束。
循環(huán)運行：單次運行的升級版，循環(huán)也是以單次運行為周期，通過設置循環(huán)次數(shù)，來實現(xiàn)多次運行，但是這種模式配置略顯死板，因為只能從段依次運行到段，無法隨心所欲的控制其中的任意幾段。
DI切換運行：自然是為了彌補先前的短板，通過4個DI，進行二進制編碼，從0-15，隨意切換，不在依據(jù)傳統(tǒng)的順序，相對自由很多，這也解決了客戶的很多問題.
小貼士：此種多段位置模式，僅是在客戶不希望編寫繁雜的程序，但是又想實現(xiàn)多段控制的情況下使用，更加復雜的功能還是需要通過我們的總線協(xié)議來實現(xiàn)。
4【實戰(zhàn)演練】
說的再好，也不如一試，前幾天剛有客戶給我出了個難題，恰恰是用多段位置來實現(xiàn)的，接下來我們說下如何實現(xiàn)簡單的多段位置控制。
客戶的需求：客戶使用PLC控制電機啟停，只提供一個輸出信號給我司電機作為輸入信號，其他都是外接開關（不接入PLC），外部沒有脈沖給定，電機運動方向無需切換，固定死一個方向即可，電機需要實現(xiàn)轉動固定的脈沖和一直沿著一個方向運行這兩種模式，簡單概括就是速度模式和位置模式切換。
前面還算正常，只給一個輸出信號也可以，不給脈沖，我們電機自己可以發(fā)脈沖，不切換方向這些我都能忍了，這個切換模式，是來搞事情的，從我司電機整體出發(fā)，每個控制模式都是獨立的，在不通過發(fā)送指令的前提下，實現(xiàn)位置控制和速度控制切換，只有一些客戶定制品，才會特意修改程序來滿足。很顯然，在現(xiàn)有條件下，可以直接回復辦不到了！
但是我司電機這么優(yōu)秀怎么會實現(xiàn)不了？直接從客戶需求出發(fā)，對照我們的功能，發(fā)現(xiàn)只有多段位置匹配度足夠；具體實現(xiàn)如下，客戶說的一直轉并不是沒有限制的，電機也不是持續(xù)性運轉，距離有限，所以給定一個足夠大的位置，即可替代短時間運行的速度模式，具體設置如下：
步：設置為Nimotion位置模式（多段位置是我司Nimotion模式下得一個分支）
第二步：設置位置指令來源(位置的給定多種多樣，我們這里選擇多段位置）
第三步：設置多段位置運行方式（選擇靈活的DI切換運行）
第四步：位置指令類型選擇（默認相對位置）和運行起始段選擇（默認是1）
第五步：各段運行參數(shù)設置（總共設置兩個段，一個段用于進行位置模式，一個段用于類速度模式，也就是給一個很大的位置）
第六步：客戶要求使用一個開關進行切換，那么想要實現(xiàn)兩段切換至少需要2個DI才可以實現(xiàn)，所以需要配置虛擬端子一直給0的狀態(tài)，這樣DI切換只需要切換一個就可以實現(xiàn)速度模式和位置模式的切換了。具體如下；
簡單的講，就是用了兩個開關，其中一個一直是OFF的狀態(tài)，所以切換到位置模式是將DI2變?yōu)镺FF，也就是第0段.切換到速度模式就是將DI2變?yōu)?，即是第3段。
這樣就簡單的實現(xiàn)了客戶的需求，雖然只是一個很簡單的應用，但是也可以看出此功能的兼容性很強。
5【結語】
功能是死的，人是活的，一定要追本溯源，挖掘本質，上述只是我司電機功能很小的一部分，想了解更多，請關注我們南京立邁勝機器人有限公司！
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